プロトタイプロボット（Zerobot ver. 1.0)

　評価用ロボット（Zerobot ver. 2.0)

　評価用コントローラ （Controller ver. 2.0)

　臨床試験用ロボット（Zerobot ver. 3.0)

　臨床試験用コントローラ（Controller ver. 3.0)