資金制度名：岡山大学研究推進産学官連携機構プレ共同研究支援事業
期間（年度）：平成24年度
研究開発課題名：ロボティックIVRの試作
研究開発代表者：亀川哲志
研究開発経費（間接経費込み）：300千円

資金制度名：日本医学放射線学会Bayer研究助成金
期間（年度）：平成24年度
研究開発課題名：CT透視ガイド下IVRにおける穿刺用ロボットの開発
研究開発代表者：藤原寛康
研究開発経費（間接経費込み）：1,000千円

資金制度名：日本学術振興会科学研究費助成事業・基盤研究(C)
期間（年度）：平成25年度～27年度
研究開発課題名：CT透視下針穿刺用ロボットの開発：術者被曝のない手技へ (Grant No. 25461882)
研究開発代表者：平木隆夫
研究開発経費（間接経費込み）：4,940千円

資金制度名：岡山県が実施する特別電源所在県科学技術振興事業（個別研究）
期間（年度）：平成26〜27年度
研究開発課題名：CTガイド下針穿刺ロボットのためのインターフェイスの開発
研究開発代表者：亀川哲志
研究開発経費（間接経費込み）：3,000千円

資金制度名：日本医療研究開発機構医療機器開発推進研究事業
期間（年度）：平成26年度～28年度
研究開発課題名：CT透視下針穿刺用医療ロボットの開発〜ロボティックIVRの時代へ~ (Grant No. 15hk0102014h0001-2, 16hk0102014h0003)
研究開発代表者：平木隆夫
研究開発経費（間接経費込み）：73,315千円

資金制度名：ちゅうごく産業創造センター新産業創出研究会
期間（年度）：平成29 年度
研究開発課題名：CT 透視ガイド下針穿刺ロボットのための包み込み式なじみグリッパの開発
研究開発代表者：亀川哲志
研究開発経費（間接経費込み）：1,000千円

資金制度名：岡山県が実施する特別電源所在県科学技術振興事業(グループ研究)
期間（年度）：平成29年度
研究開発課題名：術者被ばくゼロを実現する針穿刺ロボットによるがん治療の基盤研究
研究開発代表者：平木隆夫
研究開発経費（間接経費込み）：7,998千円

資金制度名：東芝メディカルシステムズとの共同研究
期間（年度）：平成29年度
研究開発課題名：穿刺用ロボットを用いたCT透視下生検に関する研究
研究開発代表者：金澤　右
研究開発経費（間接経費込み）：1,100千円

資金制度名：日本学術振興会科学研究費助成事業・基盤研究(C)
期間（年度）：平成29年度～令和元年度
研究開発課題名：CTガイド下針穿刺ロボットを用いた3次元穿刺技術の開発（Grant No. 17K10439）
研究開発代表者：櫻井　淳
研究開発経費（間接経費込み）：4,550千円

資金制度名：日本学術振興会科学研究費助成事業・基盤研究(C)
期間（年度）：平成30年度～令和2年度
研究開発課題名：遠隔操作型針穿刺ロボットを用いたCT透視ガイド下生検の臨床試験（FIH試験） (Grant No. 18K07677)
研究開発代表者：平木隆夫
研究開発経費（間接経費込み）：4,420千円

資金制度名：キヤノンメディカルシステムズとの共同研究
期間（年度）：平成30年度
研究開発課題名：穿刺用ロボットとCT治療計画ソフトウェアの連動に関する研究
研究開発代表者：金澤　右
研究開発経費（間接経費込み）：1,650千円

資金制度名：岡山県が実施する特別電源所在県科学技術振興事業(グループ研究)
期間（年度）：平成30年度
研究開発課題名：がんの低侵襲治療を可能にする針穿刺ロボット（Zerobot）の改良：製品化に向けた安全性向上のための機能開発

研究開発代表者：平木隆夫
研究開発経費（間接経費込み）：14,000千円

資金制度名：キヤノンメディカルシステムズとの共同研究
期間（年度）：平成31年度
研究開発課題名：CT画像用治療計画ソフトウェアと穿刺ロボットにおける座標位置情報連動システムの開発
研究開発代表者：金澤　右
研究開発経費（間接経費込み）：1,650千円

資金制度名：日本学術振興会科学研究費助成事業・基盤研究(C)
期間（年度）：平成31年度～令和3年度（予定）
研究開発課題名：CT透視下IVR用針穿刺ロボットにおける半自動穿刺システムの開発 (Grant No. 19K08174)
研究開発代表者：小牧稔幸
研究開発経費（間接経費込み）：4,290千円（予定）

資金制度名：日本医療研究開発機構革新的がん医療実用化研究事業
期間（年度）：平成31年度～令和3年度（予定）
研究開発課題名：針穿刺ロボットを用いたがんに対する低侵襲治療「CT透視ガイド下アブレーション」の検証的医師主導治験 (Grant No. 19ck0106489h0001)
研究開発代表者：平木隆夫
研究開発経費（間接経費込み）：117,000千円（予定）

資金制度名：岡山県が実施する特別電源所在県科学技術振興事業(グループ研究)
期間（年度）：平成31年度
研究開発課題名：岡山発の革新的医療用針穿刺ロボット（Zerobot）を用いたがんの低侵襲治療（IVR)の実現：治験のための新たな安全機構およびインタフェースの開発
研究開発代表者：亀川哲志
研究開発経費（間接経費込み）：10,500千円

資金制度名：キヤノンメディカルシステムズとの共同研究
期間（年度）：令和2年度
研究開発課題名：CT画像用治療計画ソフトウェアとCT透視における座標位置情報出力システムの開発
研究開発代表者：金澤　右
研究開発経費（間接経費込み）：1,650千円

資金制度名：岡山県が実施する特別電源所在県科学技術振興事業(グループ研究)
期間（年度）：令和2年度
研究開発課題名：岡山発の革新的医療用針穿刺ロボットの開発：手技計画の簡便化と安全機能の強化
研究開発代表者：松野隆幸
研究開発経費（間接経費込み）　8,900千円

資金制度名：岡山県が実施する特別電源所在県科学技術振興事業(グループ研究)
期間（年度）：令和3年度
研究開発課題名：岡山発の革新的医療用針穿刺ロボットの開発：次世代ロボットのための基盤技術の開発
研究開発代表者：亀川哲志
研究開発経費（間接経費込み）　11,800千円