岡山大学 Robotic IVR (Zerobot) プロジェクト

Presentations の履歴(No.4)

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Presentations

 

メディカルクリエーションふくしま2023にて，
 CTガイド下IVR用針穿刺ロボットが
 「第12回メディカルクリエーションふくしま（MCF）大賞 優秀賞」受賞

 

_ 学会等発表

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_ 工学系

尾関 太紀，亀川 哲志，下岡 綜，松野 隆幸，松井 祐輔，平木 隆夫，谷本 圭司："CT ガイド下針穿刺ロボットによる骨穿刺のためのファジィ制御の実装", 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025), 1B5-01, 広島 (2025.12.10)

小澤 泰知，松野 隆幸，亀川 哲志，松井 裕輔，平木 隆夫："穿刺ロボットが保持する針先端にかかる外力の機械学習による推定", 1B5-02, 広島 (2025.12.10)

松野 隆幸，藤塚 望，中澤 海人，湯原 駿介，戸田 雄一郎，亀川哲志，松井 裕輔，平木 隆夫："IVR小型針穿刺デバイス支持用ベッドマウント型のパラレルリンクアームの提案"，ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 講演論文集，1A1-I09，山形(2025.6.5)

中田こころ，亀川哲志，下岡 綜，松野隆幸，松井裕輔，平木隆夫："CT ガイド下針穿刺ロボットによる骨穿刺のためのファジィ制御"，第33回 日本コンピュータ外科学会大会，24（5）‒7，東京科学大学湯島キャンパス(2024.11.9)

松野 隆幸，村本 亘，戸田 雄一郎，亀川 哲志，平木 隆夫: "医療用ロボット自動化のためのCTボリュームデータを用いた穿刺針の曲げ応力推定", 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1I3-04, 大阪(2024.9.4)

杉之原 智生，亀川 哲志，下岡 綜，松野 隆幸，平木 隆夫: "CTガイド下針穿刺ロボットZerobotのための訓練用シミュレータの構築", 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1I3-03, 大阪(2024.9.4)

田中 槙一，榎原 佑真，亀川 哲志，下岡 綜，松野 隆幸，平木 隆夫: "CTガイド下針穿刺ロボットZerobotのための運動学パラメータのキャリブレーション", 第42回日本ロボット学会学術講演会, 1I3-02, 大阪(2024.9.4)

中田 こころ、亀川 哲志、松野 隆幸、松井 祐輔、平木 隆夫、谷本 圭司:"穿刺部位により形状や硬さが異なる骨の穿刺をロボットで実現するための穿刺条件の実験的探索",第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 2A2-03, 新潟 (2023.12.14-16)

藤塚望，松野隆幸，戸田雄一郎，亀川哲志，平木隆夫："DC モータとエアシリンダを併用する小型針穿刺デバイスの提案"，第32回 日本コンピュータ外科学会大会，21（11）‒5，鹿児島(2023.12.2)

田中貴章，松野隆幸，戸田雄一郎，亀川哲志，平木隆夫："骨切削穿刺における力情報による穿刺状態の推定"，第32回 日本コンピュータ外科学会大会，23（2）‒6，鹿児島(2023.12.1)

小林誠弥，松野隆幸，戸田雄一郎，亀川哲志，平木隆夫："点群と境界面表現を用いた穿刺ロボットのための患者接触判定シミュレーション ―高速性と正確性を両立する接触判定シミュレーションの実現―"，第32回 日本コンピュータ外科学会大会，23（8）‒4，鹿児島(2023.12.1)

中田こころ, 亀川哲志, 松野隆幸, 平木隆夫："CTガイド下針穿刺ロボットのための力曲線の勾配比に基づく骨検出"，ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 講演論文集，2P2-C03，名古屋(2023.6.30)

松野隆幸, 眞弓虎太郎 , 田中貴章, 小林誠弥, 藤塚望, 戸田雄一郎, 亀川哲志, 平木隆夫："深層学習および 勾配計算を用いたボリュームCT 画像内の穿刺針検出"，ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 講演論文集，2P1-C03，名古屋(2023.6.30)

松井 悠樹, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫:"CTガイド下針穿刺ロボット自動化のための穿刺軌道追従制御アルゴリズムの基礎的検証",第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 2A2-E04, 千葉幕張メッセ(2022.12.14-16)

譯樋 健, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 谷本 圭司, 松宮 潔, 松井 裕輔, 五福 明夫:"ロボットにより骨穿刺を実現するための穿刺条件の実験的探索",第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 2A2-E05, 千葉幕張メッセ(2022.12.14-16)

田中 槙一, 亀川 哲志, 松野 隆幸, 平木 隆夫, 五福 明夫:"CTガイド下針穿刺ロボットの半自動穿刺のためのシステム構築",第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022), 2A2-E06, 千葉幕張メッセ(2022.12.14-16)

Takayuki Matsuno, Nanako Sakai, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki, Yuichiro Toda, Mamoru Minami: “Contact prediction with patient using projection of point cloud before robotic IR surgery”, Proceedings of the Joint Symposium of AROB-ISBC-SWARM2022, pp.1307-1310, ONLINE, January 25-27, 2022

譯樋健、亀川哲志、松野隆幸、平木隆夫、谷本圭司、五福明夫:”針穿刺ロボットのための GMRF 混合モデルによる穿刺の異常検出”, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)，2C3-01，鹿児島（オンライン）(2021.12.16)

松野隆幸、村上輝、亀川哲志、酒井菜々子、眞弓虎太郎、戸田雄一郎、平木隆夫、見浪護:”穿刺ロボットにおける微小動作間の力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究”, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)，2C2-01，鹿児島（オンライン）(2021.12.16)

酒井菜々子，松野隆幸，城戸脩希，門田成司，亀川哲志，平木隆夫，戸田雄一郎，見浪護：”IVR ロボットにおけるリアルタイム接触判定のための領域特定用シミュレータ”，第30回日本コンピュータ外科学会大会, J JSCAS, vol.23, no.4, p.237，つくば(2021.11.22)

眞弓虎太郎、松野隆幸、亀川哲志、平木隆夫、戸田雄一郎、見浪護：”CT画像内の穿刺針のディープラーニングによる検出と姿勢決定アルゴリズム”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 講演論文集，1P3-C08，大阪（オンライン）(2021.6.7)

宮本 隆晃，松野 隆幸，村上 輝，亀川 哲志，平木 隆夫，戸田 雄一郎，見浪 護：”穿刺ロボットにおける針のたわみ推定シミュレーション”，第65回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI’21)，TS08-02-3，pp.1039-1044, 岡山（オンライン）(2021.5.28)

立花 優伍，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫：”針穿刺ロボットのためのGMRF混合モデルによる穿刺の異常検知”，第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)，2C1-01 ，福岡（オンライン）(2020.12.17)

三木 雄太，亀川 哲志，谷本 圭司，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫：”CT透視ガイド下針穿刺ロボットにおける遠隔開放可能な針把持機構の開発”，第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)，2C1-02 ，福岡（オンライン）(2020.12.17)

梅枝 正典，亀川 哲志，平木 隆夫，松野 隆幸，五福 明夫：”CT透視ガイド下針穿刺ロボットのCoopeliasimを用いたシミュレータの構築”，第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)，2C1-03 ，福岡（オンライン）(2020.12.17)

酒井菜々子，松野隆幸，城戸脩希，亀川哲志，平木隆夫，戸田雄一郎，見浪護：”穿刺ロボットの事前手技計画における患者との接触検出シミュレーション”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 講演論文集，2A1-E06，金沢(2020.5.27)

宮本隆晃，松野隆幸，村上輝，亀川哲志，平木隆夫，戸田雄一郎，見浪護：”フローティング機構を用いた針のたわみ抑制アルゴリズム”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 講演論文集，2A1-E07，金沢(2020.5.27)

Matsuno T, Kamegawa T, Hiraki T, Toda Y, and Minami M. Needle Angle Offset Compensation Based on Volume CT Image for Needle Puncture Robot, Proceedings of the 24th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB2019). 2019, 922-927.

斎藤 奎介，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫：”CT透視ガイド下針穿刺ロボットの半自動化のためのシステム構築”，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)，2D5-12，香川(2019.12.13)

村上 輝，松野 隆幸，木村 和志，亀川 哲志，平木 隆夫，見浪 護：”穿刺ロボットにおける力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究”，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)，2D5-13，香川(2019.12.13)

松野 隆幸，城戸 脩希，村上 輝，亀川 哲志，平木 隆夫，戸田 雄一郎，見浪 護：”CT透視下IVRロボットの自動穿刺に関する研究”，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)，1E2-01，香川(2019.12.12)

亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫：”CT透視ガイド下針穿刺ロボットの臨床試験により得られた穿刺力データの解析”，第37回 日本ロボット学会学術講演会，3M2-04，東京(2019.9.6)

城戸 脩希，松野 隆幸，亀川 哲志，平木 隆夫，見浪 護：”ロボティックIVRにおけるマニピュレータと周辺環境との接触判定アルゴリズム”，第37回 日本ロボット学会学術講演会，3M2-03，東京(2019.9.6)

立花優伍，亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫，谷本圭司，五福明夫：”CT 透視ガイド下針穿刺ロボットのための力覚センサによる穿刺の異常状態の検出”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 講演論文集，1A1-A14，広島(2019.6.6)

村上輝，松野隆幸，木村和志，亀川哲志，平木隆夫，見浪護，戸田雄一郎：”穿刺ロボットにおける力センサ情報を用いた針の形状推定に関する研究”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 講演論文集，1P1-A02，広島(2019.6.6)

城戸 脩希，松野 隆幸，木村 和志，平木 隆夫，亀川 哲志，見浪 護：”Interventional Radiology(IVR)手技における穿刺ロボットアームのCT ガントリ内壁との衝突警告システムの提案 “，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，2B4-04，大阪(2018.12.14)

松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫：”針穿刺ロボットの術前干渉チェックソフトの開発―針把持部の干渉の可視化― “，第27回 日本コンピュータ外科学会大会，日本コンピュータ外科学会誌, Vol.20, No.4, pp.354-355，奈良(2018.11.11)

亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫：”CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）を用いた臨床試験（First‒in‒human試験）の実施”，第27回 日本コンピュータ外科学会大会，日本コンピュータ外科学会誌, Vol.20, No.4, pp.237，奈良(2018.11.9)

斎藤 奎介，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫：”CT 透視ガイド下針穿刺ロボットの自動ターゲティングの実現”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 講演論文集，1A1-G04，北九州(2018.6.4)

横内 健人，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫，多田隈建二郎：”CT 透視ガイド下針穿刺ロボットのためのジャミング転移現象を利用した剛性可変グリッパの試作”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 講演論文集，1A1-G05，北九州(2018.6.4)

亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫：”岡山大学におけるCT透視下針穿刺ロボットの研究開発の概要”，第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18) , 321-1，京都(2018.5.18)

松野 隆幸，長尾 明哲，亀川 哲志，平木 隆夫，木村 和志，城戸 脩希，見浪 護：”穿刺ロボット手術のためのCT画像を用いた針の姿勢補正”，第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18) , 321-3，京都(2018.5.18)

斎藤 奎介，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫：”CT透視ガイド下針穿刺ロボットの運動学パラメータのキャリブレーション”，第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18) , 321-4，京都(2018.5.18)

高山 和真，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫：”医師の手技に基づく針穿刺ロボットのための針の軌道修正方針の提案”，第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18) , 321-5，京都(2018.5.18)

横内 健人，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，五福 明夫：”CT透視下針穿刺ロボットのための剛性可変グリッパの性能評価”，第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18) , 321-6，京都(2018.5.18)

亀川哲志，石井創，松野隆幸，平木隆夫，五福明夫：”針のCT撮像を利用したCT透視ガイド下針穿刺ロボットのレジストレーションおよびターゲティングの自動化”，第26回日本コンピュータ外科学会大会，17(XI)-1 ，名古屋(2017.10.30)

松野 隆幸，亀川 哲志，平木 隆夫，杉山 晃平，長尾 明哲，木村 和志，石井 創，見浪 護：”CT透視下IVR用針穿刺ロボットにおける穿刺支援 機能の開発 ”，第35回 日本ロボット学会学術講演会，2J1-05，埼玉(2017.9.13)

久保亮太，亀川哲志，松野 隆幸，平木隆夫（岡山大） ， 谷本圭司（コアテック），石井創，杉山晃平，長尾明哲，高山和真，池上雄太，木村和志，五福明夫 ：”臨床試験に向けた CT ガイド下針穿刺ロボットの開発 ”，第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム 講演論文集，pp.321-324，倉敷(2017.5.19)

高山和真，亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫，五福明夫：”CT ガイド下針穿刺ロボットの自動化に関する研究 ”，第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム 講演論文集，pp.317-320，倉敷(2017.5.19)

木村和志，松野隆幸，杉山晃平，亀川哲志，平木隆夫，見浪護：”穿刺ロボットにおける針のたわみ力を用いた軌道生成”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 講演論文集，1P1-I03，福島(2017.5.11)

中村優之，杉山晃平，松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫，矢納陽，見浪護，五福明夫：「IVR ロボットのリモートセンタに基づく軌道生成法による操作性の改良」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2016，1A2-02b4，横浜 (2016.6.9)

（査読付き論文）Akira Heya, Tetsushi Kamegawa, Takayuki Matsuno, Takao Hiraki, Akio Gofuku: 「Development of Instantaneously Puncture System for CT Fluoroscopy-Guided Interventional Radiology」, IEEE/RSJ 2016 International Conference on intelligent Robots and Systems (IROS2016) , Daejeon, Korea (2016.10.9-14)

（査読付き論文）Hajime Ishii, Tetsushi Kamegawa, Hiroki Kitamura, Takayuki Matsuno, Takao Hiraki, Akio Gofuku: 「Development of a Prototype of Puncturing Robot for CT-guided Intervention」, The 11th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA 2016), Hefei, China (2016.6.6)

部矢明，亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫，五福明夫：「CTガイド下針穿刺ロボットの開発　第4報　手先機構の改良設計」，第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 名古屋 (2015.12.15)

久保亮太，亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫，谷本圭司，五福明夫：「CTガイド下針穿刺ロボットの開発　第3報　簡易型ロボット操作システム」，第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 名古屋 (2015.12.15)

難波孝文，亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫，五福明夫：「CTガイド下針穿刺ロボットの開発　第2報　平行リンク機構による針把持部の力学解析と術者への力覚提示」，第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 名古屋 (2015.12.15)

部矢明，亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫，谷本圭司，難波孝文，中家寛貴，石井創，杉山晃平，久保亮太，中村優之，五福明夫：「CTガイド下針穿刺ロボットの開発　第1報　動物実験による性能評価」，第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 名古屋 (2015.12.15)

（査読付き論文）Kohei Sugiyama：「Reaction Force Analysis of Puncture Robot for CT-guided Interventional Radiology in Animal Experiment」，2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration，Nagoya (2015.12.12)

松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫：「術者の放射線被ばくを低減するCT-IVRロボットの提案」，第24回日本コンピュータ外科学会大会, 東京 (2015.11.21)

松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫，中家寛貴，難波孝文，杉山晃平，石井創，見浪護，矢納陽，五福明夫：「CT-IVR ロボットの穿刺速度に関する検証」，第33回日本ロボット学会学術講演, 東京 (2015. 9.3)

杉山晃平，井上卓也，松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫，矢納陽，見浪護，五福明夫：「IVRロボットの逆運動学を用いた操作性の改良」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 京都 (2015.5.18)

石井創，亀川哲志，松野隆幸，平木隆夫，五福明夫：「CT ガイド下における針穿刺ロボットの開発－針穿刺ロボットの針先位置決め精度の測定－」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2015，京都 (2015.5.18)

井上卓也，中家寛貴，松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫，矢納陽，見浪護，五福明夫：「肺がん治療における低侵襲Interventional Radiology支援ロボットの開発」，第15回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会, 東京 (2014.12.16)

（査読付き論文）Hirotaka Nakaya, Takayuki Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Takao Hiraki, Takuya Inoue, Akira Yanou, Mamoru Minami, Akio Gofuku.：「CT Phantom for Development of Robotic Interventional Radiology」, IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Tokyo (2014.12.13-15)

難波 孝文，亀川 哲志，松野 隆幸，平木 隆夫，見浪 護，五福 明夫：「ロボティックIVRのためのPHANTOM Omniを用いた遠隔操作システムの構築」，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会, 岡山 (2014.11.21)

杉山晃平，井上卓也，中家寛貴，矢納陽，松野隆幸，見浪護，亀川哲志，平木隆夫，五福明夫：「肺がん治療における低侵襲IVRのロボット化—第一報運動学の導出—」，計測自動制御学会 システム・情報部門講演会，岡山 (2014.11.21)

井上卓也，中家寛貴，松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫，矢納 陽，見浪 護，五福明夫：「肺がん治療における低侵襲Interventional Radiology支援ロボットの開発-試作機のエンドエフェクタ改造と性能評価-」，SICE2014, 札幌（9.9-12）

北村 浩基，亀川哲志，川原博，松野隆幸，平木隆夫，五福明夫，見浪護：「ロボティックInterventional Radiology試作3号機の開発」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，富山(2014.5.28)

中家寛貴，松野隆幸，亀川哲志，平木隆夫，井上卓也，見浪護，矢納陽，五福明夫：「CT-IVR 用ファントムの製作と評価」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，富山 (2014.5.28)

Takuya Inoue, Takayuki Matsuno, Akira Yanou, Mamoru Minami, Takao Hiraki:「Development of a Minimally Invasive Robotic Interventional Radiology for Treatment of Lung Cancer-Manufacture of a Basic Mechanism and Verification Experiment-」, SICE 2013，Nagoya (2013.９．14-17)

井上卓也，松野隆幸，矢納　陽，見浪　護：「パラレルリンク機構を用いた低侵襲ロボティックIVRの提案—基礎機構の製作と手先位置精度検証実験—」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，筑波 (2013.5.24)

北村浩基，亀川哲志，五福明夫，平木隆夫：「ロボティックInterventional Radiologyの設計と試作」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，筑波 (2013.5.24)

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_ 医学系

  1. 桐田泰三、亀川哲志、松野隆幸、平木隆夫：「ロボティックＩＶＲの開発に向けて」、産学官連携学会関西中四国学会、愛媛、2014年12月5日。
  2. 平木隆夫、亀川哲志，松野隆幸，櫻井　淳，桐田泰三，金澤　右。CTガイド下IVR用ロボット（第二世代）の開発：術者被曝ゼロの実現。第75回日本医学放射線学会、横浜、2016年4月17日。Cypos賞プラチナメダル受賞
  3. 平木隆夫、亀川哲志，松野隆幸，櫻井　淳，桐田泰三，金澤　右。Robotic CT-guided IR: Results of Phantom and Animal Experiments with 3rd-generation Robot (Zerobot®). 第76回日本医学放射線学会、横浜、2017年4月14日。
  4. 平木隆夫：「がんの低侵襲治療を実現する医療用針穿刺ロボット（Zerobot＠）の開発」。岡山大学研究シーズ発信会、岡山コンベンションセンター、2017年12月15日。
  5. 平木隆夫、亀川哲志，松野隆幸，櫻井　淳，小牧稔幸，金澤　右。Remote-controlled Robotic Insertion of Ablation Needles under CT-guidance: Accuracy and Safety in Animal Experiments. 第77回日本医学放射線学会、横浜、2018年4月12-15日。Cypos賞シルバーメダル受賞
  6. 平木隆夫、亀川哲志，松野隆幸，櫻井　淳，小牧稔幸，冨田晃司、松井裕輔、郷原英夫、金澤　右。CT Fluoroscopy-guided Biopsy Using a Robot (Zerobot): Prospective, First-in-Human, Feasibility Trial. 第78回日本医学放射線学会、横浜、2019年4月12日。Cypos賞ゴールドメダル受賞
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_ 講演、講義等

  1. 亀川哲志：「ロボティックIVRの開発」、第17回おかやま生体信号研究会、岡山、2014年3.20
  2. 平木隆夫：「Development of a robot for CT-guided interventional radiology」、合同シンポジウム1「より安全で確実なIVRを目指して」、第73回日本医学放射線学会総会、横浜、 2014年4.12
  3. 平木隆夫：「CT透視ガイド下針穿刺医療用ロボット開発の歩み」、次世代医療機器開発プロフェッショナル育成プログラム講義、岡山大学医学部、 2016年1.23
  4. 平木隆夫：「CT透視ガイド下針穿刺医療用ロボット開発の歩み」、メディカルネット岡山例会、ピュアリティまきび、2016年2.18
  5. 平木隆夫：「CT透視ガイド下針穿刺医療用ロボット開発の歩み」、分子イメージング集中講義、岡山大学医学部、2016年2.20
  6. Takao Hiraki:「Development of Robot for CT Fluoroscopy-guided IR: Free Physician from Radiation」Forgaty Institute for Innovation, Mountain View, CA, USA, 2016.3.15
  7. 平木隆夫：「CT透視ガイド下IVR用ロボット（Zerobot）の開発」、第2回穿刺ドレナージ研究会教育講演、大阪、2016年5.14
  8. 平木隆夫：「CT透視下IVRの臨床と穿刺用ロボットの開発」、東芝メディカルシステムズ本社、栃木、2016年7.26
  9. 平木隆夫、メディカルテクノ岡山、岡山大学医学部、2016年8.19
  10. 平木隆夫：「CT透視下針穿刺用ロボット（Zerobot）の開発：第三世代ロボットの紹介」特別企画「技術革新とIVR」、第52回日本医学放射線学会秋季臨床大会、東京、2016年9.17
  11. 平木隆夫：「CT透視下針穿刺用医療ロボットの開発」、岡山大学新技術説明会、東京、2016年1.15
  12. 平木隆夫：「CT透視ガイド下針穿刺医療用ロボット開発の歩み」。分子イメージング集中講義、岡山大学医学部、2016年12.17
  13. 平木隆夫：「CT透視ガイド下IVR用針穿刺ロボット開発の歩み」。次世代医療機器開発プロフェッショナル育成プロブラム講演、岡山大学医学部、2017年1.21
  14. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発：医師の立場から」。日本血管造影・インターベンション専門診療放射線技師認定機構第一回ワークショップ、岡山大学鹿田キャンパスMUSCAT CUBE、2017年6.3
  15. 亀川哲志：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発：工学部の立場から」。日本血管造影・インターベンション専門診療放射線技師認定機構第一回ワークショップ、岡山大学鹿田キャンパスMUSCAT CUBE、2017年6.3
  16. 平木隆夫：「CTガイド下IVRにおけるロボットの応用」。第26回山陽・山陰Radiology Update、岡山大学鹿田キャンパスJUNKO FUKUTAKE HALL、2017年6.10
  17. 平木隆夫：「医工連携・産学連携による医療機器開発〜CTガイド下針穿刺ロボット（Zerobot®）開発経験から〜」。大学院講義（研究方法論　応用）、2017年8.28
  18. 平木隆夫：「CT透視ガイド下針穿刺医療用ロボット開発の歩み」。分子イメージング集中講義、岡山大学医学部、2017年12.3
  19. 平木隆夫：「CT透視ガイド下IVR用針穿刺ロボット開発の歩み」。次世代医療機器開発プロフェッショナル育成プロブラム講演、岡山大学医学部、2018年1.13
  20. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発〜First-in-Human試験に向けて」。関西Radiology Update、大阪ブリーゼプラザ、2018年3.10
  21. 平木隆夫：「岡大発医工連携プロジェクトCTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発：医師の立場から」。ヘルスシステム統合科学研究科先進病院実習講義、2018年8.28
  22. 平木隆夫：「CT透視ガイド下IVR用針穿刺ロボット開発の歩み」。次世代医療機器開発プロフェッショナル育成プロブラム講演、岡山大学医学部、2019年1.12
  23. 亀川哲志：「CT透視ガイド下針穿刺ロボットZerobot®」，Research Studio　岡山大学拠点説明会，岡山大学鹿田キャンパス，2019年5.29
  24. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発：現況と将来展望」、特別企画2「AI時代のIVR：IVRとAI、ロボット」、第48回日本IVR学会、福岡、2019年5.31
  25. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発」、第63回広島県東武放射線医会、福山、2019年6.13
  26. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発〜岡山発世界初のロボットの製品化を目指して〜」。大学院講義（研究方法論　応用）、2019年6.17
  27. 平木隆夫：「岡大発医工連携プロジェクトCTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発：医師の立場から」。ヘルスシステム統合科学研究科先進病院実習講義、2019年9.2
  28. 亀川哲志：「CT透視ガイド下針穿刺ロボットZerobot®の開発」東京都医工連携HUB機構講演，日本橋ライフサイエンスハブ「COREDO室町3」8階A会議室，2019年9月27日
  29. Hiraki T: Robotic-guided procedure: experience in Okayama University. The 6th Asian Conference on Tumor Ablation, Chiayi, Taiwan, 2019. 10/27
  30. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot）：First-in-Human臨床試験を終えて」第28回日本コンピューター外科学会大会シンポジウム、東京、 2019年11.23
  31. 平木隆夫：「あなたのCTガイド下手技〜応用とその先の展開〜」第33回JCRミッドウィンターセミナー、福岡、2020年 1.19
  32. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）： 開発開始からFirst-in-Human試験までの経緯と今後の展望」医工連携フェア2020、東京、2020年 1.21
  33. Tetsushi Kamegawa:”Development of snake robot and medical robot toward social implementation ”，The 11th International Symposium for Future Technology Creating Better Human Health and Society ，岡山大学，2020年1月22日
  34. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発：医師主導治験に向けて」第20回桜山イメージングセミナー、名古屋、2020年 2.21
  35. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発〜医師主導治験までの道のり〜」オンラインマッチング商談会オールジャパンでの医療機器開発を目指して、2020年3.17
  36. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボットの開発」第59回日本生体医工学会大会、岡山(Web)、 2020年5.27
  37. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用穿刺ロボット(Zerobot®)の開発」JIRA製品を考慮した法規、安全、EMC(EMD)対応セミナー/医療現場における最新技術の紹介、東京(web）、2020年8/20
  38. 平木隆夫：「岡山大学医工連携プロジェクト　CTガイド下針穿刺ロボット（Zerobot®）の研究開発について」医工連携オンライン・ピッチ2020、Web、2020年8/31
  39. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用穿刺ロボット(Zerobot®)の開発」第79回日本脳神経外科学会総会、岡山、2020年10/17
  40. 平木隆夫：「CTガイド下肺生検〜最新の研究も含めて〜」第61回日本肺癌学会学術集会、岡山、2020年11/12
  41. 亀川哲志：”CTガイド下IVR用針穿刺ロボットZerobotの開発”, 第２９回日本コンピュータ外科学会　シンポジウム（1）「本邦におけるロボット支援手術の今後の展開」 ，オンライン（zoom），2020年11月22日
  42. 亀川哲志：”CT透視ガイド下針穿刺ロボット Zerobotの研究開発 ”, 岡山大学大学院ヘルスシステム統合科学研究科 ２０２０年度市民講演会　「私の／私たちのいのちとヘルス（健康）」 第１回　～医療を支援するロボット研究開発の視点から～ ，オンライン（zoom），2020年12月6日
  43. 亀川哲志：”CTガイド下針穿刺ロボット（Zerobot）の開発”, 東京都医工連携HUB機構講演，オンライン（zoom），2021年1月14日
  44. 平木隆夫：「腎癌凍結治療とCTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発について」、慶應大学放射線診断科，東京（Web)，2021.1/26
  45. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot）の開発」，先端総合イメージングセミナー，名古屋（Web），2021.1/29
  46. 平木隆夫：「岡山発のがんの低侵襲治療用の針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発：医師主導治験までの道のり」，第123回岡山県医用工学研究会，岡山，2021.2/3
  47. 平木隆夫：「岡山大学医工連携プロジェクト： CT透視ガイド下針穿刺ロボットZerobotの研究開発」，Medtec Webiner，Web，2021.2/12
  48. 亀川哲志：”ヘビ型ロボットと医療ロボット，どこが違うのか？ ”, ひろしま医工学スクール，2021年3月27日
  49. Tetsushi Kamegawa: “Development of snake robot and medical robot toward social implementation”，JICA Knowledge Co-Creation Program, Short-term Program of Innovative Asia: Okayama University, 2021年10月28日
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_ 展示会等発表

  1. 井上卓也、松野隆幸、矢納　陽、見浪　護：「パラレルリンク機構を用いた低侵襲ロボティックIVRの提案」、岡山大学知恵の見本市2013、岡山大学、2013年11.1
  2. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、北村浩基、桐田泰三、谷本圭司、佐藤寿司、難波喜弘：「ロボティックIVRの開発」、岡山メディカル・イノベーション、岡山、2014年3.18-20
  3. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用ロボットの開発〜術者被ばくのない手技へ〜」、イノベーション・ジャパン、東京国際展示場、2014年9.11
  4. 亀川哲志、松野隆幸、平木隆夫：「CT透視下針穿刺用医療ロボットの開発：ロボティックIVRの時代へ」、岡山大学知恵の見本市、岡山、2014年11.14
  5. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、北村浩基、井上卓也，難波孝文，中家寛貴：「CT透視下針穿刺用ロボットの開発：術者被ばくのない手技へ」、中央西日本メディカルイノベーション、岡山、2015年2.17-18
  6. 平木隆夫：メドテック、東京国際展示場、2015年4月22〜23日
  7. 平木隆夫、亀川哲志：「IVR用針穿刺医療用ロボットの開発」、イノベーション・ジャパン、東京国際展示場、2015年8.27
  8. 亀川哲志、松野隆幸、平木隆夫：「CT透視下針穿刺用医療ロボットの開発：ロボティックIVRの時代へ」、岡山大学知恵の見本市2015、岡山大学創立五十周年記念館、2015年12.4 最優秀展示賞受賞
  9. 平木隆夫、金澤　右、亀川哲志、松野隆幸、櫻井　淳、桐田泰三：「IVR用針穿刺医療ロボットの開発」、新技術説明会、JST東京本部別館、2016年1.15
  10. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、櫻井　淳、桐田泰三：「CT透視下IVR用針穿刺ロボット（ZerobotTM）の開発」、中央西日本メディカルイノベーション、Jホール岡山、2016年2.16-17
  11. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、桐田泰三:「CTガイド下IVR用ロボット(Zerobot)の開発」、メドテック・ジャパン、東京国際展示場、2016年4.20-22
  12. 平木隆夫：「CTガイド下IVR用ロボットの開発：術者被ばくのない手技へ」、ライフサイエンスワールド、東京国際展示場、2016年5.11-13
  13. 平木隆夫、金澤　右、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、桐田泰三：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot＠）の開発〜ロボットによるがんの低侵襲治療を目指して〜」、岡山大学知恵の見本市2017、岡山大学創立五十周年記念館、2017年12.1 最優秀展示賞受賞
  14. 平木隆夫：「がんの低侵襲治療を実現する医療用針穿刺ロボット（Zerobot＠）の開発」、平成29年度岡山大学研究シーズ発信会、岡山コンベンションセンター、2017年12.15
  15. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、桐田泰三：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発〜術者被ばくゼロを実現するロボティックIVRによる低侵襲がん治療を目指して〜」第2回産学連携ロボットフォーラム、東京ビッグサイト、2018年1.17
  16. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、櫻井　淳：「術者被ばくゼロでがんの低侵襲治療を実現するCTガイド下I針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発」、中央西日本メディカルイノベーション、Jホール岡山、2018年1.31
  17. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司：「低侵襲ながん治療を実現するロボット（Zerobot®）」。第22回岡山リサーチパーク研究・展示発表会、岡山リサーチパーク、2018年2.28
  18. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、桐田泰三：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発〜術者被ばくゼロを実現するロボティックIVRによる低侵襲がん治療を目指して〜」、メドテックジャパン、東京ビッグサイト、2018年4.18-20
  19. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、櫻井　淳：「Robotic Interventional Radiology 「Zerobot®」の開発」、中央西日本メディカルイノベーション、岡山大学病院、2019年1.31
  20. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、櫻井　淳：「Robotic Interventional Radiology 「Zerobot®」の開発」、川崎メディカルアーク、川崎医科大学、2019年2.7
  21. 平木隆夫、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司：「低侵襲ながん治療（CTガイド下IVR)を実現するロボット（Zerobot®）」、岡山リサーチパーク研究展示会、テクノサポート岡山、2019年2.15
  22. 平木隆夫、櫻井　淳、亀川哲志、松野隆幸、谷本圭司、桐田泰三：「CTガイド下IVR用針穿刺ロボット（Zerobot®）の開発〜術者被ばくゼロを実現するロボティックIVRによる低侵襲がん治療を目指して〜」、メドテックジャパン、東京ビッグサイト、2019年3.18-20
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